圣经学者以“福音”来称呼四卷主耶稣的传记，原意是指那是“神的事迹”，正符合各卷的内容。早期教会中记载耶稣传记的不只四卷，但只有四卷书纳入圣经正典，公认是天主所默示的。在玛窦、玛尔谷、路加、若望四卷福音之中，玛窦、玛尔谷、路加福音有许多相似之处，所以又合称“对观福音”。
福音书的形成，起先是主亲自讲的或做的，后来宗徒们不断在教会中引述及宣讲主的言行，但当亲眼见过主的人渐渐离世，就有人应情势的需要而将所听所见所理解的基督生平记载下来，学者相信首先完成的是玛尔谷福音，后来玛窦与路加分别参考玛尔谷福音与其他资料而写下自己的福音书，最后若望在读过三卷福音书之后，按着教会的需要而将对观福音加以补充，写了若望福音。四福音的完成，约在主后60年至100年间。
四福音虽然有许多重复之处，但重点各有不同。玛窦福音针对犹太人，强调耶稣是王；玛尔谷福音针对罗马人，强调耶稣是天主的仆人；路加福音针对有希腊背景的人，强调耶稣是人子；若望福音针对所有的人，强调耶稣是天主子。四卷书各采用不同的角度，把耶稣基督的身份和工作描述得更完全。